Jeśli strony nie ustalą inaczej, to umowa zlecenie wygasa, gdy przyjmujący zlecenie umrze lub straci pełną zdolność do czynności prawnych. Biorąc pod uwagę, że umowa zlecenie cechuje się swobodą kształtowania umowy, to strony mogą wskazać także inne warunki lub przyczyny jej wygaśnięcia.